roscd tutorial/     # 進入 tutorial package
cd src              # 進入 src
touch helloworld.py # 創建 helloworld.py 檔案

撰寫

打開喜歡的 IDE 開始撰寫第一個 helloworld 程式碼

#! /usr/bin/env python
## 指定直譯器

## 1. import
import rospy

## 2. 編寫 main
if __name__ == "__main__":

	## 3. 初始化 ROS 節點
	rospy.init_node("hello")

	## 4. 輸出
	rospy.loginfo("Hello World!")

更改權限並執行

roscd tutorial/               # 進入 tutorial package
cd src                        # 進入 src
chmod +x helloworld.py        # 更改 helloworld.py 的權限變成可執行檔
rosrun tutorial helloworld.py # 執行 helloworld.py 檔案

Reference

Autolabor 初級教程 ROS 機器人入門